Baixe Introdução à Robótica Industrial e outras Notas de estudo em PDF para Mecatrônica, somente na Docsity! Introdução à Robótica Industrial ROBÓTICA INDUSTRIAL Universidade do Estado do Amazonas Escola Superior de Tecnologia Engenharia Mecatrónica 2007 Prof. Israel Mazaira Morales I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 2 CONTEÚDO 1. Introdução à Robótica Industrial. 1. Origens da robótica industrial. 2. Definição de robô. 3. Componentes básicos de um robô. 4. Estrutura mecânica (mecanismo). 1. Grau de mobilidade y grau de liberdade. 2. Diferentes articulações (ligaduras). 3. Tipos de robôs. 5. Sensores. 1. Sensores proprioseptivos. 2. Sensores exteroceptivos. 6. Atuadores. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 5 I - INTRODUCCIÓN2 – DEFINIÇÃO DE ROBÔ INDUSTRIAL RIA (Robot Institute of America- 1979). Manipulador multi- funcional reprogramável, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especializados, através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas. JIRA (Japan Industrial Robot Association). Sistema mecânico que possui movimentos flexíveis análogos aos movimentos orgâ- nicos, e combina esses movimentos com funcoes inteligentes e acoes semelhantes as do ser humano. Neste contexto, função inte- ligente significa o seguinte: decisão, reconhecimento, adaptação ou aprendizagem. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 6 I - INTRODUCCIÓN3 – COMPONENTES BÁSICOS DE UM ROBÔ LINGUAGEM ALTO NÍVEL GUIADO LINGUAGEM NÍVEL ROBÔ O P E R A D O R PLANIFICADOR DE MOVIMENTOS GERADOR DE TRAJETORIA CONTROLADOR TAREFAS MOVIMENTOS CONSIGNAS T A R E F A MECANISMO PERIRROBÓTICA SENSORES A ATUADORES PERCEPÇAO I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 7 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTURA MECÂNICA 1. Grau de mobilidade y grau de liberdade. Mobilidade: Numero de articulações (juntas) do mecanismo. Grau de liberdade: Coordenadas independentes que descrevem a posição e orientação do robô. Normalmente o grau de liberdade iguala-se ao número de juntas. Espaço de trabalho de um robô: Conjunto de pontos alcançável por o extremo do robô. Região do mundo que o robô pode alcançar através dos seus movimentos, onde pode levar a cabo as tarefas programadas. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 10 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTURA MECÂNICA Espaço de trabalho. Exemplo. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 11 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTURA MECÂNICA 2. Tipos de articulações. Diferentes estruturas mecânicas das juntas dos robôs. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 12 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTURA MECÂNICA Movimentos básicos das juntas Translação Rotação Exemplos I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 15 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTUTA MECÂNICA Configurações cinemáticas usuais Configuração articulada (RRR). Configuração esférica (RRP). Configuração SCARA (RRP). Configuração cilíndrica (RPP). Configuração cartesiana (PPP). (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO) I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 16 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTUTA MECÂNICA Configuração Articulada (RRR) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO) I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 17 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTUTA MECÂNICA Configuração Esférica (RRP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO) I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 20 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTUTA MECÂNICA Configuração Cartesiana (PPP) (GEOMETRÍA DA POSIÇÃO) I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 21 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTUTA MECÂNICA Estrutura e movimentos do punho. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 22 I - INTRODUCCIÓN4 – ESTRUTUTA MECÂNICA 2. Classificação baseado no método de controle. • Não seevocontrolados. • Servocontrolados. 3. Classificação baseado na função. • Robôs de produção. • Robôs de exploração. • Robôs de reabilitação. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 25 I - INTRODUCCIÓN6. ATUADORES. Atuadores • Pneumáticos. • Hidráulicos. • Elétricos. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 26 I - INTRODUCCIÓN6. ATUADORES. Acionamento pneumático (cilindros e motores) Utilizado em robôs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade. Baixo custo (mais econômico que os anteriores) e favorável em condições ambientais severas. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 27 I - INTRODUCCIÓN6. ATUADORES. Acionamento Hidráulico (cilindros e motores) Permitem valores elevados de velocidade e de força. A grande desvantagem é o seu elevado custo. Preferíveis em ambientes nos quais os drivers elétricos poderão causar incêndios, como seja na pintura. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 30 Próximo tema II. Ferramentas matemáticas. 2.1 Introdução. 2.2 Representação da posição. 2.3 Representação da orientação. 2.4 Matrizes de transformação homogênea. I. Mazaira-Morales EST - UEA En genharia Mecatrónica 31 FIM
